V roce 1998 oslavily Brankovice 650 let od svého vzniku.

Brankovice se poprvé připomínají v roce 1348. Tehdy Anna z Brankovic, vdova po Vilémovi, koupila pro svého syna Bohunka část obce. V následujících sto letech se v Brankovicích vystřídalo mnoho pánů – Bernard z Brankovic, Linhart z Brankovic, který vroce 1373 prodal díl obce spolu s patronátem kostela Petru Hechtovi z Rosic. Tuto část držel později Znata Hecht (v letech 1397-1405) a v roce 1448 Václav Hecht z Rosic, ten téhož roku pohnal před soud Ondřeje z Bučovic, protože mu již rok věznil poddané z Brankovic a nemínil je propustit.

V roce 1481 prodal Půta z Lichtenburka zboží střílecké společnosti včetně Brankovic Janovi, st., Jindřichovi a Alšovi z Ojnic. Tas z Ojnic daroval v roce 1511 Brankovicím les Chroustová a připojil obec k panství Bučovickému. Od své vrchnosti obdržela obec v roce 1572 rybník za roční poplatek.

Před třicetiletou válkou (1618-1648) stálo v Brankovicích 61 domů. Válečné operace zanechaly stopy i na civilním obyvatelstvu: po válce bylo obyvatelných pouze 30 budov, osm nově přistěhovaných rodin si postavilo nové domy. Ale ještě v roce 1673 bylo v Brankovicích 33 neobydlených domů.

Krom toho v roce 1690 zcela vyhořel katolický kostel i s farou. Nový kostel sv. Mikuláše byla postaven až  v roce 1714. Většinu nákladů uhradil ze svého farář  Valentin Sobota. Ten také založil a po celou dobu svého působení v Brankovicích podporoval špitál pro osm místních chudých.

Snad nejtěžším obdobím v dějinách Brankovic však byla třicátá léta 19. Století. V letech 1831, 1832 a zejména 1836 postihla obec epidemie cholery. Podle tradice, kterou zaznamenali Čeněk Kramoliš v knize Vlastivěda moravská, bučovský okres, umíralo v roce 1836 po první dva dny měsíce denně deset až patnáct lidí. I kdyby toto číslo bylo poněkud přehnané, přece svědčí o rozsahu katastrofy, zejména když si uvědomíme, že v roce 1834 žilo v Brankovicích 809 obyvatel.

A sotva byly rány alespoň částečně zaceleny, pruští vojáci zavlekli na Moravu novou epidemii cholery, která si vybrala další krutou daň. A aby všech neštěstí nebylo málo, 2. července 1880 zabil blesk ženu a zapálil osm domů. Je zajímavé jak rychle se lidí vzpamatovali z těchto pohrom. V roce 1890 žilo v Brankovicích 930 obyvatel, v roce 1930 pak již 1.173 obyvatel.

Městečko mělo převážně zemědělský charakter. Za první republiky zde bylo patnáct obchodů a své služby nabízelo 37 řemeslníků. V roce 1948 počet řemeslníků klesl na 26, jeden ze dvou mlýnů zanikl (později byl přeměněn na míchárnu krmiv), svou činnost také ukončila místní pila (existovala od roku 1936). A v roce 1960 bylo v Brankovicích otevřeno již jen osm prodejen.

O brankovské obci napsal také Čeněk Kramoliš – řídící učitel v Kloboučkách v knize Vlastivěda Moravská – Bučovský okres v roce 1900, který vydal Musejní spolek v Brně. Tak píše o brankovské obci Čeněk Kramoliš v roce 1900.

Brankovice – městečko 11 km východně od Bučovic, leží 260 m nad mořem v úzkém údolí na pravém břehu Litavy, která tu přijímá potok od Litenčic, u silnice z Bučovic do Střílek vedoucí: jest katastrální i politická obec se 1242 km2 rozlohy. Dříve měly Brankovice 10 12/64 lánů, z nichž po válce třicetileté 390 měr I. tř. a 77 měr II. třídy. Roku 1790 patřilo k obvodu obce 850 jiter rolí 150 jiter luk.

Náves tvoří širokou ulici, v níž po stranách táhne se řada ovocných stromů. Osadou vedena jest r. 1898 okresní silnice do Nemochovic. Grunty stojí po obou stranách návsi a jsou vedle sebe v přímé čáře, chalupníci jsou většinou za potokem v ulici Chaloupky.

Brankovice měly před válkou třicetiletou 61 domů, po válce zůstalo 30 domů obydlených a v 8 se obyvatelé usídlili nanovo. Do roku 1673 bylo ještě 33 budov pustých a sice 30 starých pustých a 3 nové pusté. Roku 1790 bylo zde 110 domů, 137 rodin a 700 duší, v roce 1890 bylo 180 domů, z nichž 1 neobydlený, 217 rodin,930 obyvatel, všichni mimo 7 židů, náboženství katolické a národnosti české.

Osada připomíná se r. 1348. Toho roku koupila Anna z Brakovic pro syna svého Bohunka králi zde náležející část osady. V následujících 100 letech vystřídali se tu četní páni, až r. 1481 Půta z Lichtenburka prodal panství Střílecké a k tomu náležející dědinu Brankovice s patronátem Janovi staršímu z Ojnic, jehož strýcové Jiří a Alex z Ojnic sídlem v Nevojicích statek ten spojili s Bohuslavicemi. Roku 1494 jmenuje se Jiří z Ojnic majitelem z Bohuslavic i spojených s nimi Brankovic. Roku 1511 Tas z Ojnic spojil s Bohuslavicemi i Bučovice. Od toho roku jsou Brankovice spojeny s panstvím Bučovským, o jehož dalších pánech pojednáno jest při tomto městě.

Tas z Ojnic daroval roku 1511 obci les Chroustová za poplatek při každých Vánocích 5 kop grošů peněz dobrých, ty časy berných a při každém sv. Duše půl kopy peněz a o sv. Martině 2 husy. Jak dlouho poplatek byl odváděn, nikdo neví. Ku poctě tohoto dobrodince byla nazvána část obce „Tasov“. Tas z Ojnic přistoupil k bratrskému vyznání. Roku 1552 Václav Černohorský z Boskovic dovolil Českým bratřím vystavěti si v obci modlitebnu. Roku 1572 obdržela obec od vrchnosti rybník za roční náhradu, ale Jan Šembera daroval obci tento poplatek.

Jan Šembera Černohorský z Boskovic,mimo jiné zakladatel bučovického zámku, se stal majitelem panství roku 1560. Šemberovy dcery Anna a Kateřina, provdané za bratry Karla a Maxmiliána z Lichtenštejnů, zdědily panství po Šemberově smrti v roce 1597, od tohoto roku Lichtenštejni byli pány Bučovic, tedy i Brankovic.

Kníže jest majetníkem dvou vrchů – Hanačova a Cvekova, které donedávna porostlé byly lesem, nyní proměněny jsou v pole. Řemeslníků jest zde 16, dělníků průmyslových 13. Roku 1694 byl zdejší mlýn od dědiců Procházkových vrchností koupen za 250 zlatých a r. 1695 zase dán do nájmu. Druhý mlýn jest na potoku stříleckém.

Obec má svého majetku 335 měr. rolí 27 měr luk, 135 měr pastvin, 490 měr lesa, náleží jí hostinec, kovárna, pastouška a špitál. Přibližná cena všeho 23 tisíc zlatých. Na jižní straně osady jest Hrádek, široká nasypaná homole z neznámé doby. Na trati v Žarouškách stávala před válkou třicetiletou osada Žarůšky, 210 měr polí s ní zpustlo.

Velké společenské změny nastaly po roce 1848. Byla zrušena robota a vrchnostenská správa šlechty na jejich panstvích. Rychtáře nahradil starosta. Rovněž Lichtenštejnům na bučovickém panství zůstalo jen pozemkové vlastnictví. Od roku 1869 byl dvůr v Nových Zámcích, kam patřily i Brankovice, pronajímán různým nájemcům, naposledy Redlichovu cukrovaru ve Slavkově v letech 1912-1924. Poté během pozemkové reformy po první světové válce byly pozemky lichtenštejnského velkostatku (61 hektarů orné půdy) rozparcelovány mezi zájemce, kteří je vlastnili až do kolektivizace. 

Pokud jde o státní správu, Brankovice spadaly pod okresní hejtmanství ve Vyškově a pod soudní okres Bučovice a tento stav v podstatě trval až do vzniku krajů v roce 1949.

V letech 1949-1959 byly Brankovice součástí bučovického okresu, který byl v roce 1960 připojen k vyškovskému.